Incestul, adică relaţiile intime între rudele de gradul I, este acum interzis prin lege, dar în trecut a fost o practică larg răspândită, în special în familiile regale. Ca exemple avem Egiptul antic, Peru din timpul imperiului Inca, dar şi, în anumite perioade, Thailanda, Mexic şi Africa Centrală. Să nu uităm că acest fenomen este menţionat chiar şi în Biblie, în povestea lui Lot, care „se uneşte” cu fiicele sale.
În timp, relaţiile intime în cadrul familiei au fost permise doar între veri, observându-se evidente probleme de sănătate în cazul copiilor născuţi din părinţi înrudiţi. Cel mai cunoscut exemplu de acest fel este probabil regele Carol al II-lea al Spaniei, ultimul reprezentant al dinastiei de Habsburg, care a murit în 1700. El avea un handicap clar, nu a putut vorbi până la 4 ani şi nici merge până la vârsta de 8 ani.
Dincolo de problema morală care apare, este evident riscul legat de sănătatea urmaşilor. Cei care moştenesc de la părinţi gene prea asemănătoare (cum ar fi de la frate şi soră) au un risc mult mai mare de a primi o genă defectă recesivă.
În trecut însă, nimeni nu ştia de existenţa acestui risc, iar incestul părea o soluţie la îndemână de a păstra unitatea unui trib sau puterea în cadrul unei familii.
În Grecia antică, rolul femeii se reducea la acela de a face copii şi de a asigura astfel urmaşi pentru soţul ei. La fel era privită femeia şi în societatea romană. Ea trebuia să respecte pudicitia, un complex de valori morale care făceau apel la modestie, castitate şi dragostea pentru un singur bărbat.
Doar cele din familiie bogate primeau o educaţie, dar chiar şi acestea trebuiau să fie supuse tatălui şi apoi soţului lor şi să îşi limiteze viaţa socială la creşterea şi educarea copiilor.
Bărbaţii aveau mai multă libertate. Ei puteau întreţine relaţii sexuale în afara căsătoriei, satisfăcându-si aceste dorinţe cu prostituate, sclavi sau sclave. Oricine putea agresa sexual un sclav sau o sclavă, aceştia fiind consideraţi bunuri, nu persoane şi atâta timp cât stăpânul nu făcea plângere pentru daune, sclavii lui nu aveau niciun drept, nici măcar asupra propriului corp.
